| Abstract |
El objetivo principal del proyecto es estudiar, desarrollar, implementar y validar un nuevo tipo de manipulador mecánico sobre-actuado, flexible y adaptable a su entorno de trabajo, basado en estructuras Tensegrity. Asimismo, se pretende desarrollar nuevos métodos de cálculo para la obtención de estructuras Tensegrity con una topología deseada, y a la vez, que asegure su estabilidad y rigidez en el espacio. Finalmente, se dotará al sistema resultante de un módulo efector final que permita la manipulación de pequeños elementos electro mecánicos para su uso industrial.
Para lograr los objetivos mencionados se desarrollarán las bases teóricas para el análisis dinámico de estructuras Tensegrity pensadas como estructuras controlables que pueden generar movimiento en el espacio. Se estudiará cuáles son los materiales, actuadores y sensores necesarios y adecuados, tanto para mover la estructura de forma eficiente, como para obtener la suficiente retro alimentación para que el sistema sea totalmente controlable. El nuevo sistema se validará con ejemplos de aplicación utilizando resultados experimentales que se obtendrán también en el marco del proyecto, fruto de los ensayos que se llevarán a cabo junto con la empresa participante en el proyecto (RUECKER). |
